Jestřabina lékařská je vytrvalá bylina, která dorůstá výšky až 120 cm. Lodyhy přímé, četné, nevětvené nebo dole větvené, lysé, jemně a mělce rýhované. Listy s 5 až 9 páry lístků, které jsou kopinaté, podlouhé až čárkovité, špičaté, celokrajné, lysé, přisedlé až krátce řapíkaté. Květy uspořádané v 6 až 58květých hroznech rostou na koncích větví a jsou namodralé, běložluté nebo bílé. Plodem je mnohosemenný lusk.